Acaso ya estuvo esta villa habitada en época celtibérica estando ocupada en el Imperio Romano conforme al hallazgo de sepulcros romanos; continuó poblado con los godos y reconquistando el lugar, a finales del siglo IX, don Alfonso III, surgiendo el nombre como “antiquísima villa” en el siglo XI.
A mediados del siglo XIV era lugar de behetría de Juan Rodríguez de Sandoval, y sus señores naturales eran los Lara, de Vizcaya y los de Valverde.
A mitad del siglo XVII, Antigüedad era villa realenga y su población era de 124 vecinos. Existían dos molinos harineros que molían con agua del valle en la Ermita de Nuestra Señora de Garón.
Cerca se levantaba el caserío de dehesa del Duque de Abrantes, encontrándose desde el siglo XV ya despoblado el lugar de Villella y más aún los lugares de Villanueva y Santa María de las Campanillas, cuyos términos fueran donados por Alfonso VII al monasterio de San Pelayo de Cerrato.
La iglesia parroquial de la Asunción fue construida en la segunda mitad del siglo XVII a base de mampostería, en tres naves con cubiertas de cañón rebajado en la nave central. En el Presbiterio se guarda un sepulcro yacente del siglo XV.
Es digno de admirar, su cruz parroquial de plata, de la segunda mitad del siglo XVI y, sobremanera, una custodia de plata, del siglo XVII.